esmaspäev, 11. detsember 2017
Arhiiv Uudisvoog Kaastöö

Otsi

Sisesta otsitav sõna...
...või sind huvitav kuu:

Rubriigid

Valdkonnad

Toimub

Õpilaste sünnipäevad

11. detsember

12. detsember

13. detsember

14. detsember

15. detsember

16. detsember

17. detsember

18. detsember

Töötajate sünnipäevad

17. detsember

Reportaaż, avaldatud 2. detsember 2012, vaadatud 2689 korda
KG FLL meeskond tegevuses Autor/allikas: Olle Arak

23. - 25. novembril osalesime Tallinnas Eesti suurimal robotivõistlusel Robotex 2012. Tallinnas käisid võistlemas ning kogemusi omandamas 28 KG õpilast 9 robotiga. Robotiteks olid Lego robot Väike Tõll, kolm kevadel valminud minisumo robotit: Carmen, Ploom (Renegade) ja Old McDonald (Baruto) ning testimisjärgus robotid: minisumo robot Idu, joonejärgijad Blexo, STR1 ja QT.EX ning jalgpallirobot KGbot.

Kuressaare Gümnaasiumi robootikaring kannab sellest sügisest nime KG Robootikaklubi. Uus nimi iseloomustab paremini meie robootikaalase tegevuse sisu ning vormi, sest lisaks tavalistele ringitundidele on oluline osa meie robootikahuviliste tegevustest ajaliselt piiritlemata, tegemistesse on kaasatud ka vilistlased, lapsevanemad ja teised toetajad ning kaasalööjad.

Sellel õppeaastal toetab meie robootikaringi projekt Nutilabor, mida rahastavad Vaata Maailma SA eestvedamisel EMT, Elion ja Microsoft. Toetus võimaldab ehitada tehniliselt keerukamaid roboteid ning osa võtta suurematest robotivõistlustest. Üks neist robotivõistlustest oli Robotex 2012.

Robotexi esimesel päeval olid võistlustules meie robootikaklubi kõige nooremad liikmed, kes võistlesid First Lego League (FLL) Põhja-Eesti eelvoorus. Tegemist oli poolfinaalvõistlusega, mille kümme parimat pääsesid edasi Eesti FLL finaali, mis toimub kevadvaheajal. Meie poistel oli 19 konkurenti, igas võistkonnas keskmiselt 5- 6 liiget. Eesmärgiks oli pääs finaali ehk jõuda kümne parima hulka, mis ka õnnestus. Poisid said täpselt kümnenda koha. Arvestades tihedat konkurentsi ning seda, et enamus meie noormeestest ei olnud varem robootika ja programmeerimisega tegelenud ning robotivõistlustel osalenud, võib tulemust lugeda suurepäraseks. Noormeeste saavutus oli Robotexil ka meie esinduse parim. Edu tagas ühtlaselt tugev esitus võistluse kõigis hindamisele kuuluvates osades, mis ei seisnenud ainult edukas robotiülesandes vaid ka meeskonnatöös, võistluse põhiväärtuste teadmises ja järgimises ning kodus ettevalmistatud projekti sisus ja esitlemises. FLL võistluse olemusest ning võistlusülesandest saab täpsema ülevaate FLL Eesti kodulehelt robootika.ee/fll. Meie võistkonnas astusid üles Toomas Heinsaar, Kaspar Kaasik, Kristjan Mäeots ja Cristo Prostang 7.b klassist, Oliver Fedorov 8.a klassist ning Einari Kipper 8.c klassist.

Teisel päeval oli peaalaks minisumo robotite võistlus. Kui kevadel toimunud Baltic Robot Sumo võistlusel Riias astusid meie minisumod üles algajate kategoorias, siis Robotexil algajate võistlust seekord ei olnud ning jõudu tuli katsuda oma ala parimatega nii Eestist kui ka Lätist. Kõige parema ründe- ja kaitsetaktikaga oli meie robotitest seekord Old McDonald, kellel kaheksa finalisti hulka püüdlemist segasid tehnilised probleemid ning oma osa oli ka sportlikul ebaõnnel. Robot Carmen tõusis esile rahuliku ning leebe liikumisega, Ploom ja Idu võitsid publiku südame vastaste agressiivse ründetaktika ära kasutamisega. Idu võib nimetada lausa kangelasrobotiks, sest olles võistluseelse nädala jooksul kaks korda nullist üles ehitatud ning enne võistlustulle astumist peaaegu liikumisvõimetuks lagunenud suutis ta, vaatamata tark- ja riistvara olematule koostoimimisele, võtta vastastelt kolm matšivõitu. Meie minisumo spetsialistid olid Kati Vahter 11.a klassist, Karlis Rump 10.b klassist ning Marthin Mägi, Martin Õisnurm, Martin Paalits, Mihkel Aavik, Janar Tänak ja Janno Õunpuu 12.a klassist.

Robotexi kolmas päev oli kõige keerukamate robotite päralt. Kavas olid joonejärgimise ning robotijalgpalli võistlused. Joonejärgimine seisneb valgel taustal oleva musta joone järgi liikumises mööda kinnist trajektoori. Parim on see, kes läbib ühe ringi kõige kiiremini. KG Robootikaklubis valmis kolm robotit: Blexo, STR1 ja QT.EX. Need robotid on võimelised arendama sirgel teel kiirust 1 – 2 m/s. Arvestades kurvide keerukust (minimaalne raadius 20cm, 90 – 180 kraadised pöörded) ning suurt kiirust on selliste robotite puhul olulisel kohal andurite tundlikkus ja paigutus ning täpne programm, mis suudab reguleerida mootorite kiirust nii, et kompenseerida musta joone kõveruse muutusi ning inertsi. Parima esituse tagamiseks võtsime kasutusele laialt levinud liikumisvõrrandi, mida inglise keeles kutsutakse PID controller. PID kontrollerit kasutatakse mitmesugustes mootorite kiiruste automaatset reguleerimist nõudvates rakendustes nagu näiteks ventilatsioonisüsteemides. Selles võrrandis tuleb eduka tulemuse tagamiseks eksperimentaalselt määrata neli konstanti: maksimaalne kiirus kurvis, kiiruste proportsionaalset jaotust määrav tegur, kõrvalekalde tegur ning kõrvalekalde muutuse tegur. Mida suurem kiirus seda täpsemad peavad need konstandid olema.
Robotid valmisid enam-vähem nädal enne Robotexi ja pideva katsetamise tulemusena suutsid nad võistluste korraldajate poolt meile saadetud harjutusväljakul vähemalt ühe ringi läbida. Kohapeal selgus, et võistlusväljaku musta-valge kontrastsus oli meie robotite andurite jaoks võrreldes koduse harjutusväljakuga kohati kuni kümme korda väiksem ja robotid suutsid läbida maksimaalselt ühe kurvi. Võistluseelse öö jooksul üritasid meie võistkonnad probleemile lahendust leida aga vaatamata kõigile püüdlustele tuli seekord pealtvaatajaks jääda. Loodetavasti on saadud kogemustest kasu järgmisteks võistlusteks valmistumisel. Joonejärgimise robotid ehitasid ning nendega seotud arendustegevusega jätkavad: Jaan Martin Raik, Mait Kaasik, Rene Riim 12.a klassist, Marcus Halliko, Andi Kokk, Renee Aas, Kenneth Sepp 10.c klassist ning Laurits Tass, Priidu Saart, Jaagup Otsa, Marek Kesküll 10.b klassist.

Tehniliselt keerukaim robot, mille ehitamise üks etapp sai läbi viimase võistluspäeva alguseks, on jalgpallirobot KGbot. Kuna roboti koostamiseks vajalikud detailid saabusid alles sügisvaheaja lõpuks, siis oli üsna kindel, et Robotexi ajaks seda sajaprotsendiliselt valmis teha ei õnnestu. Valmis sai veermik, mis koosneb kolmest omnirattast, mida ajavad ringi 12V toitega alalisvoolumootorid, mille tööd juhib poiste isetehtud juhtmooduli vahendusel Robootika Kodulabori kooseisu kuuluv Atmega2561 mikrokontroller. Oranži golfipalli ning sinise või kollase värava leidmiseks kasutab robot CMUcam3 kaameramoodulit. Palli lõplikuks tuvastamiseks ning vastase ja värava kauguse hindamiseks on robotil vastavalt kaks ultraheliandurit. Platsi piiriks oleva mustale joonele reageerimiseks on veermiku põhja külge kinnitatud kaks infrapuna jooneandurit. Roboti esiosas on spetsiaalne rullik, mis peaks palli kinni hoidma kuni õige värav on leitud ning käivitub löögiprotsess. Kuna hetkel ei ole robotil toimivat mehhanismi kauglöökide sooritamiseks, siis on ainuke võimalus pall väravasse saada see lihtsalt hooga sisse lükata.
Vaatamata mootorite juhtmooduli korduvatele süttimistele, mis andsid robotile ka hellitusnime Jaanituli, õnnestus kõik eelpool loetletud komponendid eraldiseisvalt tööle saada, kuid ühistöö testimiseks enam aega ei jätkunud. Kuigi kvalifikatsioonis ei õnnestunud meie roboti kaamerasilmal ühtegi palli üles leida pakkusid korraldajad siiski võimalust võistlustel platsile minna. Arvestades seda, et põhjalikumat testimist enne võistlusmatše enam teha ei oleks jõudnud ning kontrollimatu 5kg massiga ligikaudu 1m/s kiirust arendav iseliikur oleks olnud ohuks endale, vastastele ja ka pealtvaatajatele, otsustasid meeskonnaliikmed võistlemisest seekord loobuda. Pidades silmas juba järgmist aastat, on ära tehtud suur eeltöö, mis võimaldab loota, et arendustegevuse jätkumisel on järgmine kord meil võistlustele välja panna põhjalikult testitud ning konkurentsivõimeline seadeldis. Jalgpalliroboti ehitasid: Andres Opp, Ats-Ainar Sauendi 12.a klassist, Sten Pirn 12.c klassist. Nendega liitus võistluseelsel päeval vilistlane Tanel Kuhi. Suuremal või vähemal määral osalesid ürituses ka: Ain-Joonas Toose, Ruttar Teär 12.c klassist, Risto Kaljuste 12.a klassist ja Hannes Ingalt 12.b klassist.

Kui meie robotiehitajatel vähegi aega ja tahtmist on, siis võib KG Robootikaklubi robotite demonstratsioonesinemist näha juba enne kevadvaheaega. Võibolla sõidab ka mõni ostukäru ringi.
Täiendavat infot meie tegemiste kohta leiab veebilehelt robootika.oesel.ee.

Olle Arak,
füüsikaõpetaja

Kuulutused

Galerii